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激光雷达中激光的特性
光源发出光束的方向性通常用发散角2θ（单位rad）来描述，亦可用光束所占的空间立体角δω=πθ2（单位sr）来描述。
普通光源辐射的光束来自于自发辐射，自发辐射总是任意的，是向4π立体角辐射的，所以方向性很差。
激光的优---向性，是激光器的工作原理和结构决定的。由于激光器中增益介质只向特定模式提供能量，受激辐射提供的光子总是与激发光完全一样，同频率、同偏振、同位相和同方向。
所以，如果谐振腔选出的模不受衍射的影响，激光束的发散角可以小。一般说来，激光器的发散角（θ）决定于该激光器的腔长，车载激光雷达标准黑板，环境地球物理学概论式中：λ是激光波长，l是腔长。若λ=0.63μm，l=0.4 m，则θ=2×10-3rad。增加腔长，还可以进一步减小发散角。
不同类型激光器的方向性差别很大，这与增益介质的类型、均匀性、光腔的类型、腔长、激励方式和激光器的工作状态有关。气体激光器的增益介质有---的均匀性，且腔长大，方向性好；固体激光器的方向性差；半导体激光器的方向性差。
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漫反射与漫透射的区别
漫透射（diffuse transmission）：光线穿过粗糙表面的透射材料（如磨砂玻璃）时，透射光弥散开，在宏观上不存在规则透射，智能驾驶lidar标准黑板，称之为漫透射 。
漫反射（diffuse reflection）：漫反射，是投射在粗糙表面上的光向各个方向反射的现象。当一束平行的入射光线射到粗糙的表面时，表面会把光线向着四面八方反射，所以入射线虽然互相平行，由于各点的法线方向不一致，造成反射光线向不同的方向无规则地反射，这种反射称之为“漫反射”或“漫射”。这种反射的光称为漫射光。很多物体，如植物、墙壁、衣服等，其表面粗看起来似乎是平滑，但用放大镜仔细观察，秦皇岛标准黑板，就会看到其表面是凹凸不平的，所以本来是平行的太阳光被这些表面反射后，弥漫地射向不同方向。
从上述描述中可知，漫反射与漫透射的区别主要在于：漫反射只是在不平整的表面发生了光子在不同方向的反射，但是漫透射是光子透过了某种透光材料发生的不同方向的散射。
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激光雷达
有别于无人驾驶领域的多线激光雷达，我国用于机器人领域的单线激光雷达已较为成熟，以深圳---技术为代表的单线激光雷达已能达到50米的测量半径，同时，智能驾驶激光雷达标准黑板，可以有效避免环境光与强日光的干扰，在室内外均能稳定使用，除此之外，其机身超薄，小巧轻便，可适用更多场景的应用。
激光雷达基本的工作原理与无线电雷达没有区别，即由雷达发射系统发送一个信号，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。至于目标的径向速度，可以由反射光的多普勒频移来确定，也可以测量两个或多个距离，并计算其变化率而求得速度，这也是直接探测型雷达的基本工作原理。
总的来说，激光雷达的应用场景更为复杂，对性能的要求更高，但其价格昂贵，是大多数企业难以承受的。相比来说，无线激光雷达的结构更为简单，成本也---，更容易满足服务机器人的使用需求，在距离及精度上。
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